的出产量大，加工时刻短，许多企业都在主意设法进步出产功率和进步机加厂房的利用率。为此一些企业选用立式数控车来加工盘类件。与卧车比较，立车占地面积小，在厂房利用率上占有很大优势。并且一般会用双刀具一起切削，这样出产功率高。所以沈阳玉田精机等一些企业专门开发双通道（双刀架）立车。选用双刀架两把刀从两头一起进给切削，出产节拍大幅度进步，车加工一道工序时刻缩短到24秒左右。为了进一步缩短上下料时刻，下料选用气缸先顶起外的方法。这样下料时刻就缩短到2~3秒，大幅度降低了上下料时刻。节拍高了，功率高了，操作者的劳动强度大幅度进步。为此沈阳莱茵机电开发了两种专为立式数控车主动上下料
因为刹车盘品种许多，下面介绍的机器人便是针对大约10公斤的刹车盘的主动上下料。因为每道车加工工序大约24秒，下料选用气缸推下方法，所以选用一台机器人为两台数控立车上料和下料。如图1所示，两台二维机器人给四台立车上料，共用一个上料仓和一个下料传送带，每台机器人各用一个刹车盘翻转组织，两个桁架和两套操控办理体系组成。下面临每个部分简略介绍：
选用德国Roboworker公司的直线M/S，齿轮齿条传动方法，重复定位精度：±0.1mm。选用德国纽卡特公司的严密行星减速机和松下伺服电机驱动。图2是直线、上下运动机械手：
当第一台立车完结加工，机床门开了及液压卡盘松开后，气缸先把刹车盘顶起，然后当即推出到机床间传送带上。该传送带把刹车盘滚运到图5中翻转方位。如图5左图所示，待检测到刹车盘彻底进入翻转组织后，翻转组织就翻转。然后被滚运到对位处。两头气缸一起顶紧，完结对位。这一个方位便是给第二台立车的上料抓取处。
